Das Baarer Wappen – Baar war die erste Gemeinde im Kanton Zug, die ein eigenes Siegel besass. Es findet sich auf einem Aktenstück des Kantonsarchivs vom 19. November 1738 und zeigt das mit dem Grossbuchstaben B belegte Kantonsschild. Später erschien ein grösseres Siegel mit dem gleichen Wappen. Dieser Stempel ist noch vorhanden und befindet sich im Besitz der Bürgergemeinde Baar.
Das heutige zweigeteilte Wappen wurde 1942 von Eugen Hotz gestaltet: auf goldenem Grund der Turm der Herren von Baar, auf blauem Grund das silberne Lothringerkreuz der Pfarrkirche St. Martin. Die Initiative für das neue Wappen ging von der Bürgergemeinde Baar aus und wurde schliesslich von der Einwohnergemeinde Baar als Hoheitszeichen anerkannt.
